L’articolo, pubblicato sul numero 283 di Elettronica In, illustra il processo di progettazione e costruzione di un robot esapode ispirato ai movimenti di un ragno, basato sulla scheda ESP32. La scelta di una struttura a sei zampe semplifica la meccanica rispetto agli otto arti di un ragno reale, riducendo i gradi di libertà a 18, comunque un numero significativo per garantire movimenti realistici.
Dal punto di vista hardware, il progetto prevede l’uso di servomotori SG90, montati su una struttura leggera tagliata al laser. L’alimentazione è gestita da una batteria LiPo, stabilizzata da moduli step-down che forniscono una tensione costante di 5V ai servomotori.
La parte elettronica è basata su una scheda con ESP32, che gestisce il controllo dei motori tramite il protocollo I2C, utilizzando due driver PCA9685 per il segnale PWM. Il firmware è sviluppato con l’IDE di Arduino e include funzioni di controllo remoto via Bluetooth, sfruttando un’app dedicata per smartphone Android.
La programmazione del robot si focalizza sulla sincronizzazione dei movimenti, con un sistema di interpolazione che consente una camminata fluida e stabile. Il software utilizza la libreria ramp per gestire in modo progressivo gli spostamenti dei servomotori, evitando movimenti bruschi che potrebbero compromettere la stabilità della struttura.
Nella parte finale, l’articolo descrive la configurazione dell’app Bluetooth Electronic, utilizzata per controllare il robot con un’interfaccia personalizzata. I comandi inviati tramite l’app permettono di muovere il robot in avanti, indietro, ruotare e regolare la velocità.
Un progetto che combina elettronica, meccanica e programmazione, ideale per maker e appassionati di robotica che vogliono sperimentare con la piattaforma ESP32 e il controllo remoto via Bluetooth.
