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I robot quadrupedi alimentati da Arduino sono progetti abbastanza comuni da costruire per gli hobbisti una volta che si sono sentiti un po’ più a loro agio con i sistemi embedded. Un problema con molte delle piattaforme quadruple pre-progettate è che richiedono molto tempo per essere assemblate a causa delle loro grandi dimensioni. Questo è ciò che ha ispirato Technovation a creare il proprio micro robot quadrupede, che richiede solo una frazione della normale quantità di materiale e ore per essere costruito.
Il robot si basa su uno chassis centrale che ospita l’Arduino Uno e una sensor shield, che forniscono alimentazione e segnalazione ai motori. Sotto questo stack hardware ci sono 12 servomotori che possono ruotare lateralmente e agire come articolazioni dell’anca. Infine, ogni gamba è composta da due servi per consentire il movimento in avanti.
Affinché Arduino traduca una direzione desiderata in posizioni discrete per i servomotori, Technovation ha dovuto implementare alcune equazioni cinematiche all’interno del firmware del robot. Questi consistono in funzioni di movimento, che creano andature specificando dove e quando ogni gamba dovrebbe muoversi. Diversi parametri, tra cui velocità, lunghezza delle gambe e persino i percorsi di movimento stessi, possono essere ottimizzati o ampliati per aggiungere più funzionalità.
