Ricreare a basso costo la mano del robot Atlas di Boston Dynamics: è quello che ha fatto Nikodem Bartnik con una mano robotica fai da te. Il risultato è un gripper massiccio, con dita a blocchi, pensato per la forza e per la versatilità. Le parti meccaniche escono da una stampante 3D, mentre i componenti elettronici si comprano già pronti. Il controllo, invece, arriva da una webcam: un software osserva la mano umana e muove il gripper per imitarla.
Il cuore elettrico del progetto sono sette servo FeeTech SCS0009, micro servo da hobby che costano circa 10 dollari ciascuno. A pilotarli c’è una Seeed Studio XIAO Bus Driver Board. Ogni servo è valutato per 0,75 kg di coppia attraverso il suo riduttore metallico con rapporto 1:416, e monta un encoder a 10 bit. Sette servo significano quindi sette giunti da coordinare, uno per ogni movimento delle dita.
Dalla stampa FDM alla resina: come nasce il gripper
Il prototipo iniziale usava parti stampate in FDM, la tecnologia più comune e veloce. La versione finale, invece, usa parti stampate in resina, che restituiscono dettagli più fini e superfici più regolari. Per chi vuole rifare il progetto, quindi, servono una stampante 3D e la pazienza di ristampare i pezzi quando le tolleranze non tornano. I componenti elettronici, invece, si acquistano già pronti: nessuna scheda da disegnare, nessun componente SMD da saldare.
- Sette servo FeeTech SCS0009, circa 10 dollari ciascuno
- Una Seeed Studio XIAO Bus Driver Board per il controllo
- Parti meccaniche stampate in 3D, nella versione finale in resina
- Una webcam per osservare la mano umana
- Il software di controllo, creato con l’aiuto di Claude
Il software che legge la mano e i limiti della coppia
Il software di controllo è stato creato con l’aiuto di Claude. Il programma osserva la mano umana tramite una webcam, individua i punti chiave e muove il gripper robotico per corrispondere. Non è un controllo particolarmente sofisticato, e soprattutto non c’è alcun tipo di feedback. Di conseguenza il gripper non sa quando tocca un oggetto né con quanta forza afferra. Se non fosse per la coppia limitata dei servo, sarebbe facile schiacciare gli oggetti.
Per chi vuole vedere il progetto in funzione, il video di Nikodem Bartnik mostra la mano robotica mentre segue i movimenti della mano umana davanti alla webcam.
