Il progetto Pan‑Tilt di Adrirobot permette di realizzare un sistema di orientamento a due assi ideale per telecamere, sensori o laser, utilizzando due servomotori SG90, una struttura in plastica, una scheda Arduino e un modulo joystick. Grazie a questa configurazione, è possibile controllare in tempo reale i movimenti panoramici e di inclinazione, offrendo una soluzione versatile per applicazioni robotiche.
Il kit base comprende la struttura in plastica predisposta per alloggiare i due servomotori, ma i servomotori SG90 —leggeri, compatti e con buona precisione— devono essere acquistati separatamente. Le caratteristiche tecniche del servo SG90 includono ingranaggi in plastica, alimentazione a 4,8 V, escursione di movimento fino a 180°, massa di 9 g, coppia di 1,8 kg·cm e velocità di 0,1 s per 60°, tra gli altri dati dimensionali.
L’assemblaggio è semplice e guidato da immagini: il servomotore per il movimento orizzontale (Pan) va montato alla base, mentre quello verticale (Tilt) sopra. Alcune staffe e viti di fissaggio facilitano il montaggio; è importante non stringere eccessivamente le viti per evitare danni alla plastica.
Una volta assemblato, si procede all’azzeramento: impostando la posizione centrale del servomotore (90° su un range da 0° a 180°) tramite un esempio di codice Arduino che utilizza la libreria Servo. Il codice mostra chiaramente i comandi principali: includere la libreria Servo, creare un oggetto servo, collegarlo a un pin, assegnare la posizione centrale e inviare il comando.
Per il test completo, si impiegano anche un modulo joystick e la scheda Arduino o una compatibile Keyestudio PLUS, che offre un’alimentazione fino a 5 V–2 A e la possibilità di operare anche a 3,3 V senza componenti aggiuntivi. I collegamenti dettagliati riguardano: segnale, alimentazione e massa per i servo («PAN» su pin digitale 9, «TILT» su pin digitale 10); per il joystick, VRX su A0, VRY su A1, SW su pin digitale 2, oltre a 5 V e massa.
Il codice di controllo legge i valori analogici dal joystick, li mappa da 0–1023 a 0–180° e li invia ai servomotori. È presente anche una funzione di blocco/sblocco tramite il pulsante SW del joystick: premendo si alternano i due stati, mantenendo la posizione o permettendo il movimento. Il loop include inoltre un ritardo (delay) di 15 ms per stabilizzare le azioni.
Tra i progetti futuri, è prevista la gestione dei servomotori mediante una scheda ESP32‑CAM controllata tramite smartphone.
Infine, l’articolo menziona altri sistemi Pan‑Tilt realizzati dall’autore: versioni auto‑costruite (una con profili in alluminio, l’altra ridotta con lamiere) e una versione commerciale SparkFun, completa di staffe e hardware, ma con servomotori da acquistare separatamente.
